在500萬~2500萬年前，有一類遠古 的頭骨與現代熊的頭骨相似，這就是半熊類動 物，但是現代熊的祖先更像是與半熊類同期的一 種小型食肉動物即祖熊。這類動物中最早的一種 是“黎明熊”，這種早期的熊尾巴很長，與浣熊 相似；稍后的熊類與現代熊在體型和外表上就都 很相似了。祖熊后來發展出現代熊的3個分支， 但它們自己卻最終消失了。很久以前有兩種大熊 貓，其中一種在距今不到100萬年前滅絕了，另 一種就是現代的大熊貓。現代的大熊貓是第1個 從祖熊中分化出來的，然后是南美眼鏡熊的近期 祖先和其他熊的近期祖先。

最具有現代熊特征的早期熊類是南美短面 熊，這種熊在200萬~ 1.1萬年前的更新世時棲 息于南美洲。當時體型最大的熊類是眼鏡熊的先 祖，它們的體重可達1噸，腿很長，跑得很快， 而且能夠撲倒美洲野牛和駱駝等大型動物。這種 熊唯一幸存到現在的后輩就是體型比較小的現代 南美眼鏡熊。

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